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机器人地轨，机器人天轨，关节机器人数控地轨

桁架机械手作为时尚的一种输送工具，越来越受到青睐。在工业体系中，由高速加工中心和桁架机械手组成的敏捷柔性生产系统已经是主流产品，桁架机械手在高空中输送零件，直接把被加工零件从一台机床输送到另一台机床上，桁架机械手兼有工序间运输和自动上下料及物料回转等辅助功能。由于它输送快捷、 、柔性， 结构相对简捷，便于组合。因而，被机床制造商所器重。

　　桁架上下料又称桁架式机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。是能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。汇欣达桁架机械手能够搬物、装配、切割、操作工具，以完成各种作业。

汇欣达桁架式机器人具有以下特点：

　　1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

　　2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。

　　3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

　　4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

　　5、高可靠性、高速度、高精度。

　　6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

　　7、各个机器人行走轴，均可采用滚轮导轨，具有可高速运行，安装调试方便，适合长行程应用，可用于恶劣环境等优点。

优点
        采用高刚性钢结构，整体强度高，不易振动摇晃。滚轮导轨运动机构，承载能力极强，刚性 。
        安装调整要求低，相比于繁杂的关节机器人，结构设计便于人员理解、操作简单、维护方便。
        寿命极长，不会像普通直线导轨滑块易受加工精度及润滑影响失效损坏。
        便于维护，滚轮及导轨极易维护，即使损坏更换也极其方便。
        可配置为全闭环系统，即会实时检测机械手控制系统发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不移动不准确，而控制系统无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生 事故。

桁架机械手和关节机器人各自有什么优势和缺点-桁架机械手和关节机器人的区别 

汇金达机械加工机床上下料的自动化实现方式主要有桁架机械手和关节机器人这两种方式。那么，桁架机械手和关节机器人有什么区别？桁架机械手和关节机器人各自有什么优势和缺点？本文将从桁架机械手和关节机器人的结构，性能特点，与机床的联机方式等几方面来阐述两者的区别以及各自的优缺点。

一、桁架机械手

桁架机械手是一种行走于桁架上的直角坐标式机械手，桁架机械手一般为X、Y、Z三轴，加持转塔式手爪，实现 的机床装夹和上下料。

桁架机械手的立柱和料仓一般布置于机床的左右两侧，机械手臂在机床主轴正上方直上、直下的方式给机床进行自动上下料。